ファイアーウォール内からインターネット経由でカメラにアクセスできますか？

ファイアーウォールの設定が、HTTPによる外部との通信を許可する設定となっていた場合は、ファイヤーウォール越えで画像取得が可能です。
ブラウザによるネットワークカメラからの画像取得は、HTTPプロトコルのみを使用します。

ただし、画像取得以外の機能ではFTPプロトコルを使用するものがありますので、その場合はファイヤーウォールのFTPポートを開放する必要があります。
ファイヤーウォールの設定に関しては、ネットワーク管理者にお尋ねください。