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設定変更で可能です。「設定」 → 「ユーザー設定」 → 「入力切換」 → 「オーディオ」の設定を「HDMI」から「アナログ」に変更してください。
この設定で記録したものを本機で再生する場合は、音声はアナログのAUDIO端子から出力されます。HDMI端子からは出力されません。